El OMY-AI3M es un sistema completo de manipulación robótica diseñado por ROBOTIS para la investigación en IA física y la automatización inteligente. Se trata de un set de teleoperación "Leader-Follower" (Líder-Seguidor) optimizado para el aprendizaje por imitación (imitation learning).
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IA Física (Physical AI)
Proporciona procesos convenientes de recolección de datos utilizando la herramienta Physical AI Tool.
Reduce el tiempo de preparación para el entrenamiento de modelos mediante una gestión de datos rápida y sencilla.
Soporta el entrenamiento de modelos y ofrece ejemplos de inferencia para ayudar en los procesos de aprendizaje automático (machine learning) e inferencia.
Comodidad
Minimiza la fatiga del operador a través de la compensación de gravedad y fricción, y características de efecto resorte.
Adopta una función integrada de evasión de colisiones para prevenir lesiones al operador y daños al robot.
Ofrece una aceleración y desaceleración suaves durante la operación gracias a la función de perfil de trayectoria basada en el tiempo.
Plataforma de Código Abierto (OpenSource Platform)
Ofrece una compatibilidad perfecta con ROS2 y soporte de código abierto.
Ofrece varios paquetes y simuladores (por ejemplo, MoveIt 2, Gazebo).
Facilita el desarrollo a través de una interfaz gráfica de usuario (GUI) de control dedicada para OMY.
| Items | OMY-L100 (Líder / Maestro) | OMY-F3M (Seguidor / Esclavo) |
| Grados de Libertad | 7 | 6 |
| Carga Útil | – | 3 kg |
| Alcance | 560 mm | 580 mm |
| Peso | 1.46 kg | 13.5 kg |
| Voltaje de Operación | 12 VDC | 24 VDC |
| Resolución Articular | -π(rad) ~ π(rad) -2,048 ~ 2,048 pulsos/rev |
-π(rad) ~ π(rad) -262,144 ~ 262,144 pulsos/rev |
| Rango Articular | Art. 1: ±180° Art. 2: -70° ~ +100° Art. 3, 4, 5, 6: ±180° Art. 7: -90° ~ +60° |
Art. 1, 2: ±360° Art. 3: ±150° Art. 4, 5, 6: ±360° |
| Especificación DYNAMIXEL-Y |
Art. 1, 2, 3: XH540-W150 Art. 4, 5, 6: XC330-T288 Art. 7: XC330-T181 |
Art. 1, 2: YM080-230-A099-RH Art. 3, 4, 5, 6: YM070-210-A099-RH |
| Repetibilidad | – | ±0.05 mm |
| Fuerza de Frenado | – | 200% del torque continuo para cada articulación |
| Velocidad TCP | – | < 900 mm/s |
| Interfaz Host | U2D2 (USB 2.0) | Ethernet |
| Comunicaciones Internas | Bus TTL Multidrop | RS485 |
| Tasa de Baudios de Comunicación | 4 Mbps | 4 Mbps |
| Gripper | – | RH-P12-RN |
| Cámara | – | Intel RealSense D405 |
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